KI-basierte Active Perception zur Lokalisierung von Verbindern in unbekannten Produkten

Institut

Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (TUM-ED)

Typ

Bachelorarbeit / Semesterarbeit / Masterarbeit /

Inhalt

experimentell / theoretisch /  

Beschreibung

Ausgangssituation

Zur Erhöhung der Flexibilität von Automatisierungslösungen wird am iwb an der Steigerung der Autonomie industrieller Robotersysteme geforscht. Bestehende robotische Bildverarbeitungsansätze arbeiten oft mit festen Kameraperspektiven und sind damit nicht auf die variantenreiche Demontage ausgerichtet.

Zielsetzung

Ziel der Arbeit ist die Entwicklung einer Active-Perception-Strategie, mit der ein Roboter gezielt Verbindungselemente (z.B. Schrauben) in einem unbekannten Werkstück selbstständig sucht. Dazu soll eine Kombination aus visuellen KI-Outputs und Domänenwissen herangezogen werden, um die benötigten Kamerapositionen als Optimierungsproblem zu formulieren und zu ermitteln. 

Voraussetzungen

• Gute Python-Kenntnisse
• Erfahrung mit Robotik (ROS2) und Computer Vision
• Strukturierte und selbstständige Arbeitsweise

Möglicher Beginn

sofort

Kontakt

Christian Starosczik
Raum: 1304
Tel.: +49 89 289 15575
christian.starosczikiwb.tum.de

Ausschreibung