1. BaSaMa & HiWi
    2.  

Fahrdynamiksimulation für automatisierte Fahrzeuge in CARLA

Institut
Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik
Typ
Semesterarbeit / Masterarbeit /
Inhalt
theoretisch /  
Beschreibung

Du interessierst dich für automatisierte Fahrzeuge und möchtest einen wichtigen Beitrag zur Weiterentwicklung des automatisierten Fahrens leisten? Dann könnte die folgende Arbeit interessant für dich sein.             

Simulationstools wie CARLA werden dafür genutzt, um Softwarekomponenten für das automatisierte Fahren in einer sicheren Umgebung zu implementieren und zu entwickeln. Am Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik gibt es dafür vEDGAR: Ein digitaler Zwilling des realen Forschungsfahrzeugs EDGAR, welcher die Sensorik des Fahrzeugs abbildet, um Daten für die Automation in Echtzeit bereitzustellen. Für eine realistische Closed-Loop Simulation ist neben der Abbildung der Sensorik jedoch auch eine realitätsnahe Modellierung der Fahrdynamik notwendig, die du im Rahmen deiner Masterarbeit weiter verbesserst.

In deiner Arbeit implementierst du auf Basis einer bestehenden Schnittstelle in CARLA ein Fahrdynamikmodell und parametrierst dieses auf Basis von real gemessenen Fahrdynamikdaten des EDGAR. Für die Implementierung des Modells stellt CARLA eine Schnittstelle bereit, die du im Rahmen deiner Arbeit nutzt. Abschließend führst du auf Basis standardisierter Fahrdynamikmanöver eine Validierung deines Modells durch.

Aufgabenbeschreibung: Deine Arbeit gliedert sich in folgende Arbeitspakete:

  • Literaturrecherche zu Fahrdynamikmodellierung und -simulation
  • Einarbeitung in das Simulationstool CARLA sowie Benchmarking der bestehenden Fahrdynamiksimulation
  • Entwicklung & Implementierung eines Fahrdynamikmodells sowie dessen Parametrierung und Abbindung an Schnittstellen von CARLA
  • Validierung anhand standardisierter Fahrdynamikmanöver und Vergleich zum Realfahrzeug
  • Interpretation der Ergebnisse und Einschätzung und Diskussion der Simulationsgüte

Idealerweise hast du neben der Fahrdynamik bereits erste Erfahrungen in der Programmiersprache Python oder C++.

 

Tags
FTM Studienarbeit, FTM AV, FTM Brecht
Möglicher Beginn
sofort
Kontakt
David Brecht, M.Sc.
Raum: MW 3507
Tel.: +49 89 289 10496
david.brechttum.de
Ausschreibung