BA/SA - Literaturstudie zur Autonomen Exploration in der Industriellen Robotik
- Institute
- Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (TUM-ED)
- Type
- Bachelor's Thesis Semester Thesis
- Content
- experimental theoretical
- Description
Ausgangssituation
Moderne Robotersysteme stehen zunehmend vor komplexen Aufgaben, die den Einsatz fortgeschrittener Algorithmen für Bewegungs- und Greifplanung erfordern. Dadurch können Industrieroboter kollisionsfrei in engen Arbeitsräumen agieren und immer vielseitigere Fertigungsaufgaben übernehmen.
Da für viele Produktionsumgebungen keine CAD-Modelle oder Simulationen verfügbar sind, müssen Roboter häufig in unbekannten Umgebungen operieren. Ähnlich wie im autonomen Fahren können sich auch Industrieroboter mithilfe kamerabasierter Sensorik in solchen Umgebungen bewegen, sie erfassen und strukturiert explorieren.
Diese „autonome Exploration“ tritt in der Robotik unter verschiedenen Bezeichnungen auf, beispielsweise „Recon-struction“, „Active Vision“, „Mapping“ oder „Scanning“.
Zielsetzung
Ziel dieser Arbeit ist es, den aktuellen Stand der Wissenschaft im Rahmen einer Literaturstudie zu untersuchen. Dabei steht insbesondere eine systematische Einordnung relevanter Verfahren und Ansätze im Vordergrund.
Zusätzlich sollen Methoden aus verwandten Domänen (z. B. mobile Robotik und Drohnen) berücksichtigt und hinsichtlich ihrer Übertragbarkeit auf industrielle Manipulatoren bewertet werden. Ein weiterer Schwerpunkt ist die Analyse der praktischen Verfügbarkeit von Implementierungen, insbesondere in Form öffentlich zugänglicher Programmierbibliotheken und Code-Repositorien.
Initial Situation
Modern robot systems are increasingly faced with complex tasks that require the use of advanced algorithms for motion and gripping planning. This enables industrial robots to operate without collisions in confined workspaces and take on increasingly versatile manufacturing tasks.
Since CAD models or simulations are not available for many production environments, robots often must operate in unfamiliar surroundings. Like autonomous driving, industrial robots can also move around in such environments with the help of camera-based sensor technology, capturing and exploring them in a structured manner.
This “autonomous exploration” occurs in robotics under various names, such as “reconstruction,” “active vision,” “mapping,” or “scanning.”
Objective
The aim of this work is to examine the current state of science within the framework of a literature study. The focus is particularly on the systematic classification of relevant methods and approaches.
In addition, methods from related domains (e.g., mobile robotics and drones) will be considered and evaluated in terms of their transferability to industrial manipulators. Another focus is the analysis of the practical availability of implementations, particularly in the form of publicly accessible programming libraries and code repositories.
- Requirements
Anforderungsprofil
- Strukturierte Arbeitsweise
- Vorkenntnisse in der Robotik
- (optional) Programmierkenntnisse in Python
- Motivation und Eigeninitiative
- Selbstständige Problemlösungsfähigkeit
- Bearbeitung auch aus dem Home-Office möglich
Bewerbung
Die Bewerbung erfolgt bitte an den unten genannten Kontakt auf Deutsch oder Englisch und von einer TUM-Mailadresse. Folgende Unterlagen sind einer Bewerbung anzufügen:
- Ein kurzes Anschreiben,
- ein aktueller Lebenslauf,
- ein aktueller Notenauszug,
- ggf. Referenzen zu Vorarbeiten am iwb.
Vielen Dank für Ihre Bewerbung!
Kontakt
M. Sc. Julian Müller
Abteilung Montagetechnik und Robotik
Requirements Profile
- Structured approach to work
- Prior knowledge of robotics
- (optional) Programming skills in Python
- Motivation and initiative
- Ability to solve problems independently
- Work can also be done from home
Application
Please send your application in German or English to the contact below from a TUM email address. The following documents must be included with your application:
- A short cover letter,
- a recent resume,
- a recent transcript of records,
- if applicable, references to previous work at the iwb.
Thank you for your application!
Contact
M. Sc. Julian Müller
Department Assembly Technology and Robotics
- Possible start
- sofort
- Contact
-
M. Sc. Julian Müller
Room: MW 1304
Phone: +49 89 289 154 94
julian.muelleriwb.tum.de - Announcement
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