Entwicklung und Evaluation eines Pointcloudstreamingcodecs
- Institut
- Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik
- Typ
- Semesterarbeit Masterarbeit
- Inhalt
- Beschreibung
Thema:
Die Teleoperation ist von essentieller Nutzung in der Robotik sowie als Absicherungseben für das autonome Fahren. Aktuell muss der Operator das Szenenverständnis mittels Videostreams aufbauen. Durch den Verlust an tiefen Informationen sowie Bildqualität sinkt das Szenenverständnis des Operators jedoch immens. Zur Unterstützung können PointCloud Informationen hinzugezogen werden. Jedoch müssen diese effizient komprimiert werden damit sie die Netzwerkkapazitäten nicht ausreizen.
Ziel dieser Arbeit ist es eine bestehende Baseline für das Pointcloud Streaming zu verbessern. Hierbei kann man sich bestehende Konzepte aus dem Bereich des Videokomprimierung/-streaming zu nutzen machen. Es soll demnach ein dedizierter Codec für das Pointcloudstreaming entwickelt werden. Anschließend soll ein bestehender Pointcloud Renderer basierend auf diesen Aspekten verbessert z .B. durch effizienteres Rendering und mittels einer Expertenstudie evaluiert werden.
This work can also be completed in English
Topic
Teleoperation is of essential use in robotics and as a safety level for autonomous driving. Currently, the operator has to build up scene understanding using video streams. However, due to the loss of in-depth information and image quality, the operator's understanding of the scene decreases immensely. PointCloud information can be used for support. However, this information must be efficiently compressed so that it does not exhaust the network capacities.
The aim of this work is to improve an existing baseline for point cloud streaming. Existing concepts from the field of video compression/streaming can be utilised here. Accordingly, a dedicated codec for point cloud streaming is to be developed. Subsequently, an existing point cloud renderer is to be improved based on these aspects, e.g. through more efficient rendering and evaluated by means of an expert study.
- Voraussetzungen
Deine Rolle:
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Literaturrecherche: Sichtung der Literatur zu den bestehenden Methoden der Pointcloudkomprimierung, Herausforderungen der Teleoperation und Nutzung von Pointclouds hierfür
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Entwicklung: von einem dedizierten Pointcloudcodecs für die Teleoperation. Sowie eine Anpassung des Renderers welche die neuen Mittel des Codecs nutzt.
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Validation & Evaluation: Validierung des Codecs basierend auf bestehenden Streaming KPIs sowie eine Evaluation des Anzeigekonzeptes der Pointcloud in Form einer Expertenstudie.
Was solltest du mitbringen?
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Starkes Interesse & Motivation für Pointcloud- und Videocodierung
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Eigeninitiative & selbstständige Arbeitsweise
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Programmierkenntnisse in C++ (Präferable Vorkenntnisse in PCL)
Quellen:
Your role:
Literature research:
- review of the literature on existing methods of point cloud compression, challenges of teleoperation and use of point clouds for this purpose
Development:
- of a dedicated point cloud codec for teleoperation. As well as an adaptation of the renderer that utilises the new means of the codec.
Validation & Evaluation:
- Validation of the codec based on existing streaming KPIs as well as an evaluation of the Pointcloud display concept in the form of an expert study.
What should you bring?
- Strong interest & motivation for Pointcloud and video coding
- Initiative & independent way of working
- Programming skills in C++ (previous knowledge of PCL is preferable)
Sources:
If you are interested write me an email with your CV and current Transcript of Records: niklas.krauss@tum.de
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- Verwendete Technologien
- PointClouds, C++, ROS2, OpenGL, VideoCodecs
- Tags
- FTM Studienarbeit, FTM AV, FTM AV Safe Operation, FTM Krauss, FTM Informatik
- Möglicher Beginn
- sofort
- Kontakt
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Niklas Krauß
Raum: 3507
Tel.: +49172 1736882
niklas.krausstum.de - Ausschreibung
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